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縁起によれば、天正19年（1591）に家康より諱字を与えられ康紀と称した本多伊勢守康紀が、元和年中（1615〜1624）に建立したと伝えられる。このお寺はもと明大寺殿橋の所にあったが、度重なる風水害に遭ったため文化2年（1805）に現在の地に移転した。
ご本尊「騎乗馬頭観世音菩薩」さまは行基菩薩が三州巡化のとき一本の杉の木をもって、七体観音像を彫刻されたうちの一体であるといわれている。もともとは頭の上に馬を乗せる一般的な馬頭観音さまの姿であったが、洪水にあった際本堂ごと川に流されるが、頭の上の馬に乗り大川の中から脱出し、馬に乗る珍しい姿になったという。
寿永の頃、源義経は浄瑠璃姫と出会い愛が芽生えるが、義経は旅立たねばならず、添うに添われぬ恋に、悲しみのあまり乙川（菅生川）に身を投じ短い人生を終えた浄瑠璃姫の為に、里に戻った義経は死を悼み騎乗馬頭観音さまを安置し、供養したことでも有名である。
現在では信州善光寺より一光三尊善光寺如来の御分身を賜り、寺号を三河善光寺とし、いずれの宗派にも属さず、御仏を間近で拝める善光寺さまとして多くの方にお参り頂いております。